다중 소형 로봇 시스템에서 효율적 환경 정보 융합을 위한 객체 중심 스펙트럼 매칭 기법

초록

본 논문는 다중 로봇 시스템에서 각 로봇이 독립적으로 수집한 환경 정보를 효율적으로 융합하는 방법을 제안한다. 로봇의 작은 크기로 인한 제한된 전력으로 인해 고성능 센서를 사용할 수 없으며, 저성능 센서를 사용할 수 밖에 없다. 이러한 센서들로부터 얻은 데이터를 융합하여 다중 객체의 위치를 수집한다. 수집된 정보는 메쉬 네트워크를 통해 로봇 간 주고 받는다. 그리고 허프 변환과 객체 중심 스펙트럼 매칭 방법을 활용해 두 환경 정보 간의 최적 회전을 추정한다. 데이터 양이 동일하거나 차이나는 시나리오에서 이 두 방법을 비교한 결과, 객체 중심 스펙트럼 매칭 방법이 빠른 수행시간과 높은 정확도를 보여준다.

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