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초록
4차 산업혁명이 전개됨에 따라 스마트 팩토리의 필요성이 대두되고 있다. 스마트 팩토리에 필수적인 산업용 로봇의 수요가 늘 것으로 예상된다. 본 논문에서는 임베디드 환경에서 조이스틱을 활용한 산업용 로봇 제어방식을 제안한다. 조이스틱을 이용해 로봇의 말단 좌표를 설정하면, 알고리즘을 이용해 설정한 좌표가 동작 가능한 좌표인지 판별한다. 동작 불가능한 좌표라면 대체 좌표로 변환 후 역기구학 해를 이용해 해당 좌표에 대응하는 로봇의 관절 각도를 구한다. 계산된 관절 각도를 ROS(Robot Operating System)통신을 통해 산업용 로봇의 제어 박스에 전달해 로봇의 관절을 제어한다. 제안하는 시스템의 시뮬레이션 및 동작 결과 조이스틱을 이용한 산업용 로봇 실시간 원격제어가 가능한 것을 확인하였다.
키워드
embedded system; ROS; joystick; industrial robots; inverse kinematics; .
- 제목
- 산업용 로봇 원격제어를 위한 조이스틱을 이용한 ROS기반 임베디드 시스템
- 제목 (타언어)
- ROS based Embedded System using a Joystick for Industrial Robots Remote Control
- 저자
- 권용성; 김은수; 신재욱; 박범용
- 발행일
- 2021-12
- 저널명
- 한국정보기술학회논문지
- 권
- 19
- 호
- 12
- 페이지
- 43 ~ 51
- 언어
- KOR
- 출판사
- 한국정보기술학회
- 발행국가
- 대한민국
- 분량
- 9 페이지
- ISSN
- P 1598-8619